使用***值电机就会涉及到一个问题，编码器校准，通常来说机器出厂前位置校准好了，如果机械没有拆动过是不需要再校准了，但是设备难免会维护拆修，也不可能叫所有用户安装V-ASSI或者在面板上按自己校准，比较人性化方式应该是在程序里面做这个功能，客户只要移动到合适位置，点一下就可以或者像这次用的走到位判断力矩到达停止后校准。

 

   之前用1500/1200跟V90驱动，如果是***值电机通过程序回零西门子已经出了FB38000功能块，这个设备调试时候看了好像SMART200除了SINA_POS跟SINA_SPEED，好像还没推出类似的功能块，但是SMART有SINA_PARA_S读写参数这个功能块，要用这个功能只能自己写了，其实只要清楚他的原理也不是很难，跟S120伺服原理是一样的，步骤如下：

 

   (1) P2599，设置EPOS 参考点坐标值

 

   (2) P2507=2，执行***值校准

 

   (3) 待P2507=3 后，设置P971=1 保存参数